摘要

本公开提供了一种肿瘤自动穿刺机的激光引导定位装置及方法，利用三维摄像机采集穿刺病床上患者进行三维图像，采集CT图像，并设置金属片作为标识点，根据所采集到的三维信息对患者进行三维点云重建，并且按照事先在患者身上放置的金属标识点建立三维点云空间坐标系，与CT图像进行对应，根据事先在CT图像中设计好的穿刺路径，确定穿刺点在三维点云中的坐标位置，根据确定的穿刺点进行激光指引。

技术详情

技术描述: 

本公开提供了一种肿瘤自动穿刺机的激光引导定位装置及方法，利用三维摄像机采集穿刺病床上患者进行三维图像，采集CT图像，并设置金属片作为标识点，根据所采集到的三维信息对患者进行三维点云重建，并且按照事先在患者身上放置的金属标识点建立三维点云空间坐标系，与CT图像进行对应，根据事先在CT图像中设计好的穿刺路径，确定穿刺点在三维点云中的坐标位置，根据确定的穿刺点进行激光指引。

技术优势：

本公开在使用CT进行路径规划和肿瘤位置的确定之后，使用多次三维立体重建并坐标变换的方法，对穿刺点进行跟踪，继而发射激光束完成对穿刺点的标记，从而引导自动穿刺机完成穿刺过程。这种方法使得患者只需要经历一次CT扫描，减少了患者和医生接受辐射的剂量。

本公开使用多次三维重建并对多次重建的图像进行坐标变换统一的方法，克服了在CT定位后患者移动的问题，从而不需要对患者进行高强度的固定，改善了患者的舒适度。

本公开在对穿刺点进行标定的时候，完全自动进行，在自动穿刺针引导上减少了医生的工作量，并且提高了自动穿刺引导的效率，减少了患者的等待时间，从而减轻了患者的心理负担。